Manipuladores robóticos e interfaces humano-máquina accionados mediante músculos artificiales y sensores externos

Este proyecto tiene como objetivo desarrollar un manipulador robótico accionado por músculos artificiales de aleación níquel-titanio, además de reproducir los movimientos de los brazos del usuario del manipulador robótico con ayuda de sensores de movimiento y profundidad.

Se cuenta con el diseño y fabricación de un manipulador robótico similar a un brazo humano con 5 grados de libertad controlando sus movimientos con músculos artificiales de aleación níquel-titanio.

Se utiliza el control de 400 posiciones, el cual funciona por medio de un potenciómetro que según el ángulo hace que el voltaje de salida varíe de 0 a 5V. El voltaje analógico es convertido en digital a un rango que va de 0 a 1023 unidades que posteriormente es convertido a grados y comparado con un valor predeterminado que el usuario ingresa. Además cuenta con 5 microcontroladores, donde cada uno se carga del procesamiento de la parte de control de cada articulación.

El manipulador soportar una carga de 300g, con una precisión de +/- 0.16°.


Créditos

Este proyecto fue realizado gracias al apoyo de NOVUS 2014

Participantes del proyecto:

Dirección

Dr. Milton Elías
Dr. Moisés Alencastre
Dra. Lourdes Muñoz

Programación y armado de músculos

Sepehr Zangeneh (IMT)
Andrés Osorio Salazar (IMT)
Ilan Rozenbaum Guerson (IMT)
Ing. Mario Maqueo Vicencio (DCI)

Contenidos Educativos

Dr. Milton Elías